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Diese mittelalterliche Burg der ehemaligen freien Reichsstadt liegt direkt über dem Stadtzentrum von Esslingen. Seit den 1970er Jahren hat sich der Innere Burgplatz zu einem Park mit altem Baumbestand entwickelt. Die Burg gehörte einst zur Stadtbefestigung. Zu Fuß können Besucher noch heute auf den Resten der Stadtmauer über eine Treppe mit über 300 Stufen von der Altstadt zur Burg hochlaufen. Alternativ ist die Burg auch mit öffentlichen Verkehrsmitteln und mit dem Auto erreichbar (Parkplätze sind an der Mühlbergerstraße vorhanden).
Auf dem Kanonenbuckel steht die alte Kastellkanone. Das historische Ambiente, die idyllischen Parkanlagen und vor allem die herrlichen Ausblicke von der Stadt auf die Schwäbische Alb sind einen Besuch wert. Vor dem Wassergraben befindet sich die Grünfläche des äußeren Burgplatzes, wo es große Rasenflächen, riesige Platanen und Spielplätze gibt. Ein besonderes Highlight im Frühling ist die üppige Blütenpracht der Kirschbäume.